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    桁架機械手的主要結構和技術分析

    更新時間:2020-07-02??作者:豐宏機械 來源:www.sczone101.com

            桁架機械手主要有桁架、機械手、驅動系統三個部分組成,并按機器人結構分類為直角坐標型,機械手沿二維直角坐標系移動。

            近幾年來,機床行業發展很快,技術水平有了很大的提高,與國外的差距變得越來越小,尤其是加工中心機床開始引用桁架機械手后發展速度特別快。采用桁架機械手輸送的柔性加工自動線,可以大大提高數控企業的生產效率,推動由桁架式機械手輸送的柔性加工自動線開始向國際水準邁進。

    桁架機械手

            下面小編為您詳細解析下桁架機械手的幾個主要系統:

            第一:桁架部分

            能夠把桁架簡略的看成梁,因為它的結構類似于力學當中的結構梁,從力學的視點剖析,能夠將機床桁架與簡支梁做橫向比照,能夠經過簡支梁的彎矩圖剖析桁架,添加機械手對桁架的作用力,我們能夠參照下面的桁架機械手力學剖析圖。在機床上桁架機械手有著很高的要求,要求機械手有著效率高、可靠性強的要求,關于桁架的立柱挑選,它要使桁架支撐穩定,同時也要節約機床的全體空間,而關于大多數立柱的結構,都選取鋼結構。

            第二:機械手部分

            1.機械手爪

            桁架機械手的效果便是起到運送的效果,它是使工件在上下料的軌跡與機床內之間移動,將加工后的零件從機床上拿出,再將要加工的零件從軌跡上拿起,放到機床上。主要的動作便是:爪張開,抓取,升降,左右移動。對于機械手的手爪規劃有很多種方案和形式,能夠依據不同的需求,挑選不同的規劃辦法。下圖便是雷杰科技為客戶規劃的其中一種。

            2.桁架機械手爪

            機械自鎖手爪:這種結構很受客戶的喜愛,機械自鎖手爪的結構比較簡單,可是在對抓取上也做了復雜的規劃,為了避免在夾持零件時分脫落,增加了自鎖設備。

            連桿杠桿式手爪:從名稱咱們就能夠聯想到它的結構,連桿杠桿式手爪是利用機械連桿機構,通過連桿和杠桿的傳遞,使手爪夾持和松開,但這種機構有一個缺點,便是夾持力比較大。

            齒輪齒條式手爪:這種機構的傳遞性最好,動作反應速度最快,它是通過齒輪之間的傳動來控制手爪,能夠完成速度上的打破。

            3.機械手臂

            對于桁架上機械手的手臂規劃時,要考慮機械手臂的載荷,在運動上要完成快速運動,但在機構上也要能承受力。在機床桁架上的機械手一般做直線運動,所以在考慮手臂規劃時分,一般挑選液壓直接驅動機械臂,在機械手臂的液壓缸選用上,要使液壓缸的直徑大一些,這樣手臂的整體強度比較高。

            第三:驅動系統

            1.氣動驅動方法:這種操控方法是經過電磁閥來操控機械手,在經過利用氣流調節閥來操控機械手的運動速度,這種驅動的成本比較低,由于得到氣體成本低。

            2.電動驅動方法:在機床桁架機械手設計上,這種驅動方法運用最頻繁,由于機床也需求用電,而這驅動系統只是需求利用電機,就可以達到速度上的操控。

            3.液壓驅動方法:液壓驅動方法是經過液壓系統進行操控,它的好處就是可以實現接連位置操控,一起傳動剛度也大,液壓驅動一般選擇液壓馬達作為動力源。
     

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